Bootstrap 3 - Formulario bootstrap con mensaje de error debajo de cada input

Tengo el siguiente formulario bootstrap:

Debajo de cada input quiero poner un mensaje de error, dentro de un div, que pueda mostrar y ocultar, el problema es que se me descoloca el formulario, cuando introduzco un span o div debajo de cada input, y no doy con la clase que permita ponerlo sin que se descoloque el formulario.

Muchas gracias por la ayuda,