Utiliza la clase help-block para mostrar los mensajes de ayuda de los campos del formulario. Ejemplo:
<span class="help-block">Un texto de ayuda que ocupa dos líneas porque es muy largo, pero aún así se ve bien gracias a los estilos de Bootstrap.</span>Así se ve este ejemplo en tu navegador:
Y esta es la imagen del aspecto que debería tener este ejemplo:
Figura 5.16 Mensajes de ayuda en Bootstrap 3